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小型油压机控制器的系统的控制算法
。在工程实际中，应用最广泛的是PID控制器。PID舵 调节规律是以船舶偏航角Aφ、小型油压机偏航角速度f'和偏航角角积分给出舵角β，其表 达式为
β二Kpf'+ Kdf'+ KJ f'dt
式中: Kp Ki Kd为PID型自动舵的设计参数。小型油压机比例系数Kp决定控制作用的强 弱P积分系数Ki消除系统静差p微分系数Kd有助于减小系统的超调，克服振荡， 使系统趋于稳定，加快响应o
在可编程控制器PID控制中，使用的是数字PID控制器，采用的是增量式 PID控制算法，根据采样时刻的偏差计算控制量，通过软件实现增量控制。西门子 57-ZOO系列PLC提供了用于闭环控制PID运算指令，用户只需在PLC的内存中填
写一张PID控制参数表，再执行相应的指令，即可完成PID运算，改变了国内模 拟PID舵线路繁杂、稳定性和操控性较差等方面的不足。 3)控制方框图。PID自动舵控制方框图如图3-232所示。 厂;五二丁I
图3-232 PID自动舵控制方框图 图3-232中，当系统设定航向，首先传送至PLC，经D/A转换变成模拟量指 令，作为比例放大器输入信号，比例放大器相应输出模拟量提供给比例电磁铁，产 生对应的力或位移，作用在电液比例方向阀上，从而得到相应的流量、压力以驱动 液压缸，进而形成一定的速度或力来驱动舵叶，改变船舶的航向。运用相应的检测 元件将船舶航向反馈信号再传回进行比较，以便动态地调整舵角，使最终的船舶实 际航向与设定航向相一致。
4)系统软件。PID自动舵控制系统的软件部分主要由于动、小型油压机随动和自动部分 组成，由控制面板相应的开关进行选择，其系统控制流程图如图3-233所示。